{"id":2374,"date":"2026-06-25T05:55:27","date_gmt":"2026-06-25T05:55:27","guid":{"rendered":"https:\/\/helicalcutgears.top\/?p=2374"},"modified":"2026-06-25T05:55:27","modified_gmt":"2026-06-25T05:55:27","slug":"helical-gears-robot-joints-servo-automation","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/helical-gears-robot-joints-servo-automation\/","title":{"rendered":"Engrenages h\u00e9lico\u00efdaux pour articulations de robots et servocommandes \u2014 Guide de pr\u00e9cision, de jeu et d'inertie"},"content":{"rendered":"
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Engrenages h\u00e9lico\u00efdaux pour articulations de robots et servocommandes \u2014 Pr\u00e9cision, jeu et inertie<\/h1>\n

Les articulations robotiques et l'automatisation par servocommande pr\u00e9sentent des exigences sp\u00e9cifiques qui les distinguent de toutes les autres applications d'engrenages h\u00e9lico\u00efdaux\u00a0: un jeu angulaire mesur\u00e9 en minutes d'arc plut\u00f4t qu'en millim\u00e8tres, une inertie r\u00e9fl\u00e9chie qui influe directement sur la bande passante de la boucle d'asservissement et, pour les robots collaboratifs, une capacit\u00e9 de retour en force qui doit \u00eatre maintenue m\u00eame \u00e0 des rapports de r\u00e9duction \u00e9lev\u00e9s. Ce guide d\u00e9taille chaque exigence, ses valeurs de sp\u00e9cification et les capacit\u00e9s de fourniture d'engrenages h\u00e9lico\u00efdaux de pr\u00e9cision par Korea Ever-Power.<\/p>\n

Sp\u00e9cifiez votre engrenage h\u00e9lico\u00efdal pour robot ou servo \u2192<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Architecture des articulations de robots \u2014 Utilisation d'engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/h2>\n

Les robots industriels utilisent deux types d'engrenages dans leurs r\u00e9ducteurs articulaires\u00a0: des r\u00e9ducteurs \u00e0 ondes de contrainte (harmoniques) pour les articulations compactes \u00e0 rapport \u00e9lev\u00e9 de l'\u00e9paule et du coude, et des trains \u00e9picyclo\u00efdaux h\u00e9lico\u00efdaux compacts pour les articulations du poignet et l'axe de rotation des robots SCARA, o\u00f9 les exigences en mati\u00e8re de densit\u00e9 de couple et de r\u00e9versibilit\u00e9 favorisent les engrenages h\u00e9lico\u00efdaux. Les robots collaboratifs (cobots) utilisent g\u00e9n\u00e9ralement des trains \u00e9picyclo\u00efdaux h\u00e9lico\u00efdaux exclusivement\u00a0; la meilleure r\u00e9versibilit\u00e9 (friction plus faible) des engrenages h\u00e9lico\u00efdaux \u00e0 denture m\u00e9tallique par rapport aux r\u00e9ducteurs \u00e0 ondes de contrainte est importante pour la conformit\u00e9 aux normes de s\u00e9curit\u00e9 des capteurs de force. Les entra\u00eenements de roues des AGV (v\u00e9hicules \u00e0 guidage automatique) utilisent des r\u00e9ducteurs \u00e0 un ou deux \u00e9tages. engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> r\u00e9ducteurs entre le moteur de moyeu et la roue.<\/p>\n

Exigences relatives au jeu pour les engrenages h\u00e9lico\u00efdaux de robots et de servomoteurs<\/h2>\n

Dans les articulations de robots et les axes de positionnement servo-motoris\u00e9s, le jeu se manifeste directement par une erreur de positionnement. La relation\u00a0:<\/p>\n

Erreur angulaire \u00e0 la sortie = jeu j_t \/ (d_pinion \u00d7 tan(1\/i))
\nErreur lin\u00e9aire \u00e0 l'outil = erreur_angulaire \u00d7 longueur_bras_outil<\/p>\n

Pour une articulation de poignet de robot de pr\u00e9cision avec un pignon de 50 mm de diam\u00e8tre primitif, un jeu de 1 mm (j_t = 1 mm au cercle primitif) et un rapport de transmission i = 20:1, l'erreur angulaire de l'arbre de sortie est d'environ 0,5\u00b0, ce qui correspond \u00e0 une erreur de position de 4 mm pour une port\u00e9e d'outil de 500 mm. Ceci met imm\u00e9diatement en \u00e9vidence l'exigence de jeu pour les articulations de robots\u00a0: un jeu inf\u00e9rieur \u00e0 la minute d'arc \u00e0 la sortie de l'articulation est n\u00e9cessaire pour une r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9 millim\u00e9trique au niveau de l'effecteur.<\/p>\n

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Application<\/th>\nJeu de sortie requis<\/th>\nj_t \u00e9quivalent \u00e0 l'entr\u00e9e (\u00f7 rapport de transmission)<\/th>\nClasse DIN 3967<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
axe de machine-outil CNC (haute pr\u00e9cision)<\/td>\n< 5 secondes d'arc \u2248 0,0014\u00b0<\/td>\n0,002\u20130,010 mm<\/td>\nClasse h<\/td>\n<\/tr>\n
Articulation de robot industriel (standard)<\/td>\n< 1\u20133 minutes d'arc \u2248 0,02\u20130,05\u00b0<\/td>\n0,01\u20130,03 mm<\/td>\nClasse g\u2013h<\/td>\n<\/tr>\n
articulation de robot collaboratif (cobot)<\/td>\n< 5\u201315 minutes d'arc<\/td>\n0,02\u20130,05 mm<\/td>\nClasse g<\/td>\n<\/tr>\n
entra\u00eenement par roue AGV<\/td>\n< 0,1\u20130,5 mm lin\u00e9aire<\/td>\n0,03\u20130,10 mm<\/td>\nClasse f\u2013g<\/td>\n<\/tr>\n
Axe d'emballage\/d'\u00e9tiquetage du servo<\/td>\n< 0,05\u20130,2 mm lin\u00e9aire<\/td>\n0,02\u20130,06 mm<\/td>\nClasse g<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Solutions sans jeu pour engrenages h\u00e9lico\u00efdaux servo<\/h2>\n

M\u00e9thode 1 \u2014 Tol\u00e9rance d'\u00e9paisseur de dent serr\u00e9e (DIN 3967 Classe h)<\/h3>\n

Pr\u00e9cisez le engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> et pignon d'accouplement conforme \u00e0 la norme DIN 3967 classe h (serr\u00e9). Pour les axes M2 \u00e0 M4, la classe h offre un jeu nominal de 0 \u00e0 0,06 mm. Associ\u00e9 \u00e0 un entraxe de carter usin\u00e9 avec pr\u00e9cision et maintenu \u00e0 \u00b10,01 mm, le jeu d'assemblage est g\u00e9n\u00e9ralement de 0,005 \u00e0 0,020 mm, suffisant pour les axes de positionnement de classe g. Il s'agit de la solution la plus \u00e9conomique sans complexit\u00e9 m\u00e9canique suppl\u00e9mentaire. Son inconv\u00e9nient\u00a0: l'usure des engrenages entra\u00eene une augmentation du jeu, qui ne peut \u00eatre corrig\u00e9 sans remplacement.<\/p>\n

M\u00e9thode 2 \u2014 Engrenage divis\u00e9 \u00e0 ressort (engrenage \u00e0 ciseaux)<\/h3>\n

Un engrenage \u00e0 ciseaux est compos\u00e9 de deux \u00e9l\u00e9ments identiques. engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> Les roues sont mont\u00e9es coaxialement avec un ressort de torsion entre elles, pr\u00e9contraint de mani\u00e8re \u00e0 presser simultan\u00e9ment les deux moiti\u00e9s contre les flancs oppos\u00e9s du pignon d'attaque \u2014 une moiti\u00e9 en contact avec le flanc droit, l'autre avec le flanc gauche. La pr\u00e9contrainte du ressort \u00e9limine le jeu en maintenant un contact constant des dents sur les deux faces du pignon. \u00c0 mesure que l'usure se produit, le ressort compense automatiquement, maintenant un jeu quasi nul pendant toute la dur\u00e9e de vie de l'engrenage. L'inconv\u00e9nient\u00a0: le couple de pr\u00e9contrainte (g\u00e9n\u00e9ralement de 5 \u00e0 15\u00a0Nm du couple nominal) augmente les pertes par frottement et r\u00e9duit le rendement maximal de la transmission.<\/p>\n

\"types<\/p>\n

M\u00e9thode 3 \u2014 Pr\u00e9charge anti-jeu \u00e0 double moteur<\/h3>\n

Deux servomoteurs identiques, chacun entra\u00eenant un pignon en prise avec le m\u00eame engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> La roue (ou la cr\u00e9maill\u00e8re) est actionn\u00e9e par un couple diff\u00e9rentiel contr\u00f4l\u00e9\u00a0: un moteur pousse dans le sens horaire tandis que l\u2019autre r\u00e9siste dans le sens antihoraire, maintenant ainsi les flancs des deux pignons en contact simultan\u00e9 avec la roue. Ceci \u00e9limine le jeu sans ressort m\u00e9canique ni inertie de rotation d\u2019un m\u00e9canisme \u00e0 engrenages s\u00e9par\u00e9s. La servocommande applique un faible couple diff\u00e9rentiel qui s\u2019annule \u00e0 la sortie (les deux moteurs contribuent au couple dans le sens souhait\u00e9, mais leurs couples diff\u00e9rentiels s\u2019annulent). Cette solution est privil\u00e9gi\u00e9e pour les axes CNC de pr\u00e9cision \u00e0 grande vitesse (sup\u00e9rieure \u00e0 30\u00a0m\/min) et pour les portiques n\u00e9cessitant une synchronisation pr\u00e9cise entre deux axes.<\/p>\n

Inertie r\u00e9fl\u00e9chie \u2014 Pourquoi le rapport de transmission influence la r\u00e9ponse du servo<\/h2>\n

Lorsqu'un servomoteur entra\u00eene une charge \u00e0 travers un engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> Avec un r\u00e9ducteur de rapport i, le moteur subit non seulement l'inertie de la charge J_load, mais aussi l'inertie r\u00e9fl\u00e9chie J_reflected = J_load \/ i\u00b2. Pour un r\u00e9ducteur 10:1, l'inertie de la charge ne contribue qu'\u00e0 hauteur de 1% \u00e0 l'inertie effective du moteur\u00a0; l'inertie de l'engrenage et celle du rotor du moteur sont pr\u00e9pond\u00e9rantes. C'est le probl\u00e8me d'adaptation d'inertie des servomoteurs.<\/p>\n

J_total (au moteur) = J_moteur + J_engrenage_pignon + J_charge \/ i\u00b2<\/p>\n

Pour une bande passante servo maximale, le rapport J_total\/J_moteur doit \u00eatre minimis\u00e9. Des rapports de transmission \u00e9lev\u00e9s r\u00e9duisent J_r\u00e9fl\u00e9chi\/J_moteur, mais les engrenages eux-m\u00eames poss\u00e8dent une inertie. Le rapport de transmission optimal pour une bande passante maximale est atteint lorsque J_r\u00e9fl\u00e9chi (d\u00fb \u00e0 la charge) \u2248 J_moteur, ce qui donne i_opt = \u221a(J_charge \/ J_moteur). Pour une articulation de robot avec J_charge = 0,05 kg\u00b7m\u00b2 et J_moteur = 0,0005 kg\u00b7m\u00b2 : i_opt = \u221a(0,05\/0,0005) = \u221a100 = 10:1. Minimiser engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> L'inertie du corps (en utilisant des corps d'engrenages creux pour les applications d'articulations de robots) est donc aussi importante que la minimisation du jeu pour l'optimisation de la boucle d'asservissement.<\/p>\n

La possibilit\u00e9 de marche arri\u00e8re dans les robots collaboratifs\u00a0: pourquoi les engrenages h\u00e9lico\u00efdaux sont pr\u00e9f\u00e9r\u00e9s<\/h2>\n

Un robot collaboratif (cobot) doit r\u00e9agir en toute s\u00e9curit\u00e9 lorsqu'un humain exerce une pression sur lui\u00a0: l'articulation doit \u00eatre r\u00e9versible (la charge peut entra\u00eener le moteur en sens inverse) afin que le capteur de force-couple puisse d\u00e9tecter le contact et que le syst\u00e8me de s\u00e9curit\u00e9 puisse limiter la force appliqu\u00e9e. La possibilit\u00e9 de cette r\u00e9versibilit\u00e9 d\u00e9pend du frottement dans le r\u00e9ducteur de l'articulation.<\/p>\n

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Engrenages plan\u00e9taires h\u00e9lico\u00efdaux \u2014 \u00e0 entra\u00eenement inverse<\/strong><\/p>\n

UN engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> L'\u00e9tage plan\u00e9taire, avec un rapport de 5:1 \u00e0 20:1, pr\u00e9sente un rendement d'engr\u00e8nement de 97 \u00e0 99%, correspondant \u00e0 un angle de frottement d'environ 1 \u00e0 3\u00b0. Cette valeur est inf\u00e9rieure \u00e0 l'angle de frottement d'autoblocage\u00a0; l'articulation se bloque sous une force de 1,05 \u00e0 1,10 fois la force d'entra\u00eenement. Un comportement s\u00fbr et conforme est garanti gr\u00e2ce \u00e0 la d\u00e9tection int\u00e9gr\u00e9e de la force et du couple.<\/p>\n<\/div>\n

Entra\u00eenements par ondes de contrainte \u2014 r\u00e9troaction marginale<\/strong><\/p>\n

Les r\u00e9ducteurs \u00e0 ondes de contrainte (entra\u00eenement harmonique) de rapport 50:1 \u00e0 160:1 ne sont g\u00e9n\u00e9ralement pas r\u00e9versibles\u00a0: le rapport de r\u00e9duction \u00e9lev\u00e9 et le frottement du g\u00e9n\u00e9rateur d\u2019ondes emp\u00eachent la sortie d\u2019entra\u00eener l\u2019entr\u00e9e. Les cobots utilisant des entra\u00eenements \u00e0 ondes de contrainte n\u00e9cessitent un contr\u00f4le actif de la compliance (contr\u00f4le d\u2019imp\u00e9dance par capteurs de couple) plut\u00f4t qu\u2019une compliance m\u00e9canique passive.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n

Korea Ever-Power \u2014 Fournisseur d'engrenages h\u00e9lico\u00efdaux de pr\u00e9cision pour servomoteurs et robots<\/h2>\n

\"Engrenage<\/p>\n

Rectification de pr\u00e9cision H\u00d6FLER engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> pour les applications d'automatisation des articulations de robots et des servomoteurs \u2014 DIN Classe 4\u20135, Ra \u2264 0,3 \u00b5m, \u00e9paisseur de dent conforme \u00e0 la classe g\u2013h de la norme DIN 3967 pour un jeu minimal, avec certification par analyseur d'engrenages de la classe de pr\u00e9cision et de l'\u00e9cart d'\u00e9paisseur de dent<\/p>\n

Korea Ever-Power produit des produits de pr\u00e9cision engrenages \u00e0 denture h\u00e9lico\u00efdale<\/strong> Pour les applications servo et robotiques en M0,5\u2013M8, DIN classe 4\u20136, classe d'\u00e9paisseur de denture g\u2013h (jeu r\u00e9duit), en acier 20CrMnTi c\u00e9ment\u00e9 HRC 58\u201362 pour une capacit\u00e9 de charge maximale dans un format compact. Pour les engrenages \u00e0 ciseaux (\u00e0 ressort), Korea Ever-Power produit des paires appari\u00e9es avec une \u00e9paisseur de denture confirm\u00e9e \u00e0 \u00b11 \u00b5m de la valeur nominale, assurant une pr\u00e9charge \u00e9gale sur les deux moiti\u00e9s d'engrenage. fabricant d'engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/a>En Cor\u00e9e, Ever-Power fournit le calcul de l'inertie r\u00e9fl\u00e9chie (J_gear = 0,5 \u00d7 m \u00d7 r\u00b2) pour chaque ordre d'engrenage de pr\u00e9cision, offrant ainsi au concepteur du syst\u00e8me servo les informations n\u00e9cessaires \u00e0 l'adaptation d'inertie avant la conception du r\u00e9ducteur. Consultez gamme de produits \u00e0 engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/a>.<\/p>\n

Foire aux questions<\/h2>\n
Quelle est la diff\u00e9rence entre la r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9 et la pr\u00e9cision d'une articulation de robot, et comment le jeu affecte-t-il chacune d'elles\u00a0?<\/strong><\/p>\n

La r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9 est la capacit\u00e9 d'un robot \u00e0 revenir \u00e0 une position pr\u00e9c\u00e9demment visit\u00e9e en partant de la m\u00eame direction d'approche\u00a0; elle n'est pas affect\u00e9e par le jeu si cette direction est toujours la m\u00eame. La pr\u00e9cision est la capacit\u00e9 \u00e0 atteindre une coordonn\u00e9e cart\u00e9sienne absolue sans \u00e9talonnage pr\u00e9alable\u00a0; elle est directement affect\u00e9e par le jeu car la position absolue d\u00e9pend du sens d'approche (horaire ou antihoraire). La plupart des robots industriels sp\u00e9cifient une r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9 (\u00b10,01\u20130,05 mm) mais pas de pr\u00e9cision absolue. C'est pourquoi leurs syst\u00e8mes de commande utilisent une compensation du jeu plut\u00f4t que de sp\u00e9cifier un jeu nul. engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/strong>Les cobots utilis\u00e9s pour les t\u00e2ches d'assemblage \u00e0 commande de force o\u00f9 la pr\u00e9cision absolue est essentielle n\u00e9cessitent des engrenages \u00e0 jeu r\u00e9duit et un \u00e9talonnage cin\u00e9matique complet.<\/p>\n<\/div>\n

Peut-on utiliser un r\u00e9ducteur \u00e0 engrenages h\u00e9lico\u00efdaux industriel standard pour une articulation de robot si son jeu est suffisamment faible\u00a0?<\/strong><\/p>\n

En g\u00e9n\u00e9ral, non \u2014 outre le jeu, les articulations robotiques n\u00e9cessitent une faible inertie r\u00e9fl\u00e9chie (les r\u00e9ducteurs standard ont des corps d'engrenages relativement lourds), une longueur axiale compacte (les r\u00e9ducteurs standard ont des dimensions de carter fixes qui peuvent ne pas convenir \u00e0 l'encombrement de l'articulation) et une rigidit\u00e9 en torsion (les r\u00e9ducteurs standard peuvent pr\u00e9senter un effet de torsion lors d'une acc\u00e9l\u00e9ration rapide, ce qui limite la bande passante du servomoteur). Un r\u00e9ducteur plan\u00e9taire de pr\u00e9cision engrenage h\u00e9lico\u00efdal<\/strong> Le syst\u00e8me adapt\u00e9 est con\u00e7u sp\u00e9cifiquement pour les applications servo, avec un arbre de sortie creux pour le passage des c\u00e2bles, un bo\u00eetier l\u00e9ger en aluminium et une bride de sortie pr\u00e9cise. Korea Ever-Power fabrique les composants du train \u00e9picyclo\u00efdal (roue solaire et satellites) pour ces syst\u00e8mes servo compacts\u00a0; le bo\u00eetier et l'assemblage sont g\u00e9n\u00e9ralement con\u00e7us par le fabricant du robot.<\/p>\n<\/div>\n

Quelle est la plage de modules typique pour les engrenages h\u00e9lico\u00efdaux d'entra\u00eenement des roues AGV\u00a0?<\/strong><\/p>\n

Les entra\u00eenements de roues AGV pour les robots logistiques d'int\u00e9rieur utilisent g\u00e9n\u00e9ralement des mod\u00e8les M2 \u00e0 M4. engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/strong> Dans les r\u00e9ducteurs \u00e0 un ou deux \u00e9tages, la vitesse du moteur (3\u00a0000 \u00e0 6\u00a0000 tr\/min) est r\u00e9duite \u00e0 la vitesse de la roue (100 \u00e0 400 tr\/min). La g\u00e9om\u00e9trie compacte du moyeu de la roue limite le diam\u00e8tre ext\u00e9rieur de l'engrenage \u00e0 30\u201380 mm, ce qui, pour les engrenages M2\u2013M4, permet d'obtenir un nombre de dents de 15 \u00e0 40, suffisant pour les rapports de r\u00e9duction requis. Mat\u00e9riau\u00a0: acier 20CrMnTi c\u00e9ment\u00e9 pour une dur\u00e9e de vie prolong\u00e9e, adapt\u00e9e au fonctionnement quotidien 24\u00a0h\/24 typique des AGV logistiques. Classe de pr\u00e9cision\u00a0: DIN 6\u20137 (l'environnement \u00e9tanche IP67 et les vitesses mod\u00e9r\u00e9es des AGV ne n\u00e9cessitent pas une pr\u00e9cision DIN 5).<\/p>\n<\/div>\n

Comment l'angle d'h\u00e9lice de l'engrenage h\u00e9lico\u00efdal affecte-t-il les performances du servomoteur\u00a0?<\/strong><\/p>\n

Pour servo et articulations de robot engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/strong>L'angle d'h\u00e9lice \u03b2 = 20\u201325\u00b0 est standard, soit la m\u00eame plage que pour les engrenages industriels de pr\u00e9cision. Un angle d'h\u00e9lice plus \u00e9lev\u00e9 r\u00e9duit l'erreur de transmission (diminution du bruit) mais augmente la pouss\u00e9e axiale sur l'arbre du servomoteur, qui n'est pas toujours support\u00e9e par le palier d'arbre. Pour les applications servo, le palier \u00e0 contact oblique int\u00e9gr\u00e9 \u00e0 l'arbre de sortie du servomoteur absorbe une pouss\u00e9e axiale mod\u00e9r\u00e9e\u00a0; au-del\u00e0 de \u03b2 = 25\u00b0, la charge axiale peut d\u00e9passer la capacit\u00e9 axiale du palier d'arbre moteur, n\u00e9cessitant un palier de but\u00e9e externe sur l'arbre d'entr\u00e9e du r\u00e9ducteur. Korea Ever-Power v\u00e9rifie la pouss\u00e9e axiale attendue (F_a = F_t \u00d7 tan \u03b2) par rapport \u00e0 la capacit\u00e9 axiale du palier d'arbre moteur pour chaque ordre d'engrenage servo.<\/p>\n<\/div>\n

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Demande de renseignements sur les engrenages h\u00e9lico\u00efdaux pour servomoteurs et robots de pr\u00e9cision<\/h2>\n

Veuillez indiquer vos exigences en mati\u00e8re de jeu, de rapport de r\u00e9duction, de couple de sortie et de contraintes d'inertie. Korea Ever-Power confirme le module, le nombre de dents, la classe DIN et la classe d'\u00e9paisseur des dents\u00a0; le calcul de l'inertie r\u00e9fl\u00e9chie et le certificat de jeu sont inclus de s\u00e9rie pour chaque servomoteur.<\/p>\n

Demande de sp\u00e9cifications pour les servomoteurs<\/a>
\nGamme de produits \u00e0 engrenages h\u00e9lico\u00efdaux<\/a><\/div>\n

M0,5\u2013M8 \u00b7 DIN Classe 4\u20136 \u00b7 Jeu de classe g\u2013h \u00b7 Calcul d'inertie \u00b7 Paires d'engrenages \u00e0 ciseaux \u00b7 Quantit\u00e9 minimale de commande\u00a0: 1 pi\u00e8ce<\/p>\n<\/div>\n

\u00c9diteur : Cxm<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Engrenages h\u00e9lico\u00efdaux pour articulations robotiques et servocommandes\u00a0\u2014 Pr\u00e9cision, jeu et inertie Les articulations robotiques et les servocommandes pr\u00e9sentent des exigences uniques qui les distinguent de toutes les autres applications d\u2019engrenages h\u00e9lico\u00efdaux\u00a0: un jeu mesur\u00e9 en minutes d\u2019arc plut\u00f4t qu\u2019en millim\u00e8tres, une inertie r\u00e9fl\u00e9chie qui affecte directement la bande passante de la boucle de servocommande et\u00a0\u2014 pour les robots collaboratifs\u00a0\u2014 une capacit\u00e9 de retour en force qui doit \u00eatre [\u2026]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_et_pb_use_builder":"","_et_pb_old_content":"","_et_gb_content_width":"","footnotes":""},"categories":[3082],"tags":[],"class_list":["post-2374","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-helical-gears"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2374","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=2374"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2374\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2378,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2374\/revisions\/2378"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=2374"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=2374"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/helicalcutgears.top\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=2374"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}